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La Terre du Milieu (en anglais Middle-earth) est le cadre d'un passé imaginaire de l'Europe dans les œuvres de J.R.R. Tolkien, notamment Bilbo le Hobbit et Le Seigneur des Anneaux. Se rattachent également à ce monde des œuvres éditées à titre posthume par son fils Christopher : Le Silmarillion, les Contes et légendes inachevés et la série de l'Histoire de la Terre du Milieu (History of Middle-earth, communément abrégé en HoMe), en douze volumes.

Stricto sensu, l'expression Terre du Milieu désigne toutes les terres d'Arda entre les grands océans de l'ouest et de l'est. En quenya, on l'appelle Endórë et en sindarin, Ennor. La carte du Seigneur des Anneaux ne couvre que le nord-ouest de la Terre du Milieu, entre le Forodwaith au nord, le Haradwaith au sud, Belegaer à l'ouest et la mer de Rhûn à l'est. Cette région est habitée par des Elfes Sindar et Ñoldor ainsi que par les Hommes amis des Elfes (voir Edain).

Le nom est une traduction littérale de l'anglais Middle-earth, qui constitue une forme moderne de l'ancien anglais Middangeard (Midgård) de la mythologie nordique, le royaume des hommes, entre Asgard et Niflheim. Selon Tolkien, le mot correspond au grec ancien οἰκουμένη (oikoumenê) qui signifie « la terre habitée ».

Par extension, le terme est souvent un raccourci commode pour désigner l'ensemble de l'univers créé par Tolkien, y compris les personnages ou les lieux qui ne se rattachent pas géographiquement à la Terre du Milieu.